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        <title>基于GCC 移植TobudOS内核 - TobudOS Documentation</title>
      
    
    
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            TobudOS Documentation
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              基于GCC 移植TobudOS内核
            
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    <a href="../.." class="md-tabs__link">
      首页
    </a>
  </li>

      
        
  
  


  <li class="md-tabs__item">
    <a href="../../Introduction/TobudOS_Brief_Introduction/" class="md-tabs__link">
      项目特性简介
    </a>
  </li>

      
        
  
  
    
  


  
  
  
    <li class="md-tabs__item">
      <a href="../Porting_Manual_for_KEIL/" class="md-tabs__link md-tabs__link--active">
        内核移植指南
      </a>
    </li>
  

      
        
  
  


  
  
  
    <li class="md-tabs__item">
      <a href="../../DevelopGuide/Development_Manual/" class="md-tabs__link">
        内核开发指南
      </a>
    </li>
  

      
        
  
  


  
  
  
    <li class="md-tabs__item">
      <a href="../../AT_Framwork_Guide/AT_Firmware_and_SAL_Firmware_User_Guide/" class="md-tabs__link">
        AT模组框架
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    </li>
  

      
        
  
  


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      ElfLoader动态加载
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      MicroPython开发指南
    </a>
  </li>

      
        
  
  


  <li class="md-tabs__item">
    <a href="../../VFS_Guide/vfs/" class="md-tabs__link">
      文件系统
    </a>
  </li>

      
        
  
  


  <li class="md-tabs__item">
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      GUI开发
    </a>
  </li>

      
        
  
  


  
  
  
    <li class="md-tabs__item">
      <a href="../../DevelopKit/1.EVB_MX_Plus_Quick_Start/" class="md-tabs__link">
        官方开发套件
      </a>
    </li>
  

      
    </ul>
  </div>
</nav>
          
        
      
      <main class="md-main" data-md-component="main">
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  <label class="md-nav__title" for="__drawer">
    <a href="../.." title="TobudOS Documentation" class="md-nav__button md-logo" aria-label="TobudOS Documentation" data-md-component="logo">
      
  <img src="../../assets/logo.png" alt="logo">

    </a>
    TobudOS Documentation
  </label>
  
    <div class="md-nav__source">
      <a href="https://atomgit.com/tobudos/Document" title="前往仓库" class="md-source" data-md-component="source">
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    <svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 496 512"><!--! Font Awesome Free 6.4.0 by @fontawesome - https://fontawesome.com License - https://fontawesome.com/license/free (Icons: CC BY 4.0, Fonts: SIL OFL 1.1, Code: MIT License) Copyright 2023 Fonticons, Inc.--><path d="M165.9 397.4c0 2-2.3 3.6-5.2 3.6-3.3.3-5.6-1.3-5.6-3.6 0-2 2.3-3.6 5.2-3.6 3-.3 5.6 1.3 5.6 3.6zm-31.1-4.5c-.7 2 1.3 4.3 4.3 4.9 2.6 1 5.6 0 6.2-2s-1.3-4.3-4.3-5.2c-2.6-.7-5.5.3-6.2 2.3zm44.2-1.7c-2.9.7-4.9 2.6-4.6 4.9.3 2 2.9 3.3 5.9 2.6 2.9-.7 4.9-2.6 4.6-4.6-.3-1.9-3-3.2-5.9-2.9zM244.8 8C106.1 8 0 113.3 0 252c0 110.9 69.8 205.8 169.5 239.2 12.8 2.3 17.3-5.6 17.3-12.1 0-6.2-.3-40.4-.3-61.4 0 0-70 15-84.7-29.8 0 0-11.4-29.1-27.8-36.6 0 0-22.9-15.7 1.6-15.4 0 0 24.9 2 38.6 25.8 21.9 38.6 58.6 27.5 72.9 20.9 2.3-16 8.8-27.1 16-33.7-55.9-6.2-112.3-14.3-112.3-110.5 0-27.5 7.6-41.3 23.6-58.9-2.6-6.5-11.1-33.3 2.6-67.9 20.9-6.5 69 27 69 27 20-5.6 41.5-8.5 62.8-8.5s42.8 2.9 62.8 8.5c0 0 48.1-33.6 69-27 13.7 34.7 5.2 61.4 2.6 67.9 16 17.7 25.8 31.5 25.8 58.9 0 96.5-58.9 104.2-114.8 110.5 9.2 7.9 17 22.9 17 46.4 0 33.7-.3 75.4-.3 83.6 0 6.5 4.6 14.4 17.3 12.1C428.2 457.8 496 362.9 496 252 496 113.3 383.5 8 244.8 8zM97.2 352.9c-1.3 1-1 3.3.7 5.2 1.6 1.6 3.9 2.3 5.2 1 1.3-1 1-3.3-.7-5.2-1.6-1.6-3.9-2.3-5.2-1zm-10.8-8.1c-.7 1.3.3 2.9 2.3 3.9 1.6 1 3.6.7 4.3-.7.7-1.3-.3-2.9-2.3-3.9-2-.6-3.6-.3-4.3.7zm32.4 35.6c-1.6 1.3-1 4.3 1.3 6.2 2.3 2.3 5.2 2.6 6.5 1 1.3-1.3.7-4.3-1.3-6.2-2.2-2.3-5.2-2.6-6.5-1zm-11.4-14.7c-1.6 1-1.6 3.6 0 5.9 1.6 2.3 4.3 3.3 5.6 2.3 1.6-1.3 1.6-3.9 0-6.2-1.4-2.3-4-3.3-5.6-2z"/></svg>
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    Atomgit
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      <a href="../.." class="md-nav__link">
        首页
      </a>
    </li>
  

    
      
      
      

  
  
  
    <li class="md-nav__item">
      <a href="../../Introduction/TobudOS_Brief_Introduction/" class="md-nav__link">
        项目特性简介
      </a>
    </li>
  

    
      
      
      

  
  
    
  
  
    
    <li class="md-nav__item md-nav__item--active md-nav__item--nested">
      
      
      
      
      <input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_3" checked>
      
      
        
          
        
          
        
          
        
      
      
        <label class="md-nav__link" for="__nav_3" id="__nav_3_label" tabindex="0">
          内核移植指南
          <span class="md-nav__icon md-icon"></span>
        </label>
      
      <nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_3_label" aria-expanded="true">
        <label class="md-nav__title" for="__nav_3">
          <span class="md-nav__icon md-icon"></span>
          内核移植指南
        </label>
        <ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
          
            
              
  
  
  
    <li class="md-nav__item">
      <a href="../Porting_Manual_for_KEIL/" class="md-nav__link">
        基于Keil移植TobudOS内核
      </a>
    </li>
  

            
          
            
              
  
  
  
    <li class="md-nav__item">
      <a href="../Porting_Manual_for_IAR/" class="md-nav__link">
        基于IAR 移植TobudOS内核
      </a>
    </li>
  

            
          
            
              
  
  
    
  
  
    <li class="md-nav__item md-nav__item--active">
      
      <input class="md-nav__toggle md-toggle" type="checkbox" id="__toc">
      
      
        
      
      
        <label class="md-nav__link md-nav__link--active" for="__toc">
          基于GCC 移植TobudOS内核
          <span class="md-nav__icon md-icon"></span>
        </label>
      
      <a href="./" class="md-nav__link md-nav__link--active">
        基于GCC 移植TobudOS内核
      </a>
      
        

<nav class="md-nav md-nav--secondary" aria-label="目录">
  
  
  
    
  
  
    <label class="md-nav__title" for="__toc">
      <span class="md-nav__icon md-icon"></span>
      目录
    </label>
    <ul class="md-nav__list" data-md-component="toc" data-md-scrollfix>
      
        <li class="md-nav__item">
  <a href="#_1" class="md-nav__link">
    一、移植前的准备
  </a>
  
    <nav class="md-nav" aria-label="一、移植前的准备">
      <ul class="md-nav__list">
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#1" class="md-nav__link">
    1. 准备目标硬件（开发板/芯片/模组）
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#2" class="md-nav__link">
    2.准备编译器环境
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#3" class="md-nav__link">
    3. 准备芯片对应的裸机工程
  </a>
  
    <nav class="md-nav" aria-label="3. 准备芯片对应的裸机工程">
      <ul class="md-nav__list">
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#31-stm32cubemx" class="md-nav__link">
    3.1 首先启动 STM32CubeMX，新建工程
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#32-mcu" class="md-nav__link">
    3.2 选择 MCU 型号
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#33-pin" class="md-nav__link">
    3.3 Pin 设置界面配置时钟源
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#34-pin" class="md-nav__link">
    3.4 Pin 设置界面配置串口
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#35-pin-gpio" class="md-nav__link">
    3.5 Pin 设置界面配置 GPIO
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#36" class="md-nav__link">
    3.6 配置总线时钟
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#37" class="md-nav__link">
    3.7 工程生成参数配置
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#39" class="md-nav__link">
    3.9 生成工程
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#310-gcc" class="md-nav__link">
    3.10 编译 GCC 下的裸机工程
  </a>
  
</li>
        
      </ul>
    </nav>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#4-tobudos" class="md-nav__link">
    4. 准备 TobudOS 的源码
  </a>
  
</li>
        
      </ul>
    </nav>
  
</li>
      
        <li class="md-nav__item">
  <a href="#_2" class="md-nav__link">
    二、内核移植
  </a>
  
    <nav class="md-nav" aria-label="二、内核移植">
      <ul class="md-nav__list">
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#1_1" class="md-nav__link">
    1. 代码目录规划
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#2-arch" class="md-nav__link">
    2. 添加 arch 平台代码
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#3_1" class="md-nav__link">
    3. 添加内核源码
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#4-cmsis-os" class="md-nav__link">
    4. 添加 cmsis os 源码
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#5-tobudos" class="md-nav__link">
    5. 添加 TobudOS 头文件目录
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#6-makefile" class="md-nav__link">
    6. 修改 makefile 编译规则
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#7-tobudos-tos_configh" class="md-nav__link">
    7. 新建 TobudOS 系统配置文件 tos_config.h
  </a>
  
</li>
        
      </ul>
    </nav>
  
</li>
      
        <li class="md-nav__item">
  <a href="#tobudos" class="md-nav__link">
    三、创建 TobudOS 任务，测试移植结果
  </a>
  
    <nav class="md-nav" aria-label="三、创建 TobudOS 任务，测试移植结果">
      <ul class="md-nav__list">
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#1_2" class="md-nav__link">
    1. 修改部分代码
  </a>
  
    <nav class="md-nav" aria-label="1. 修改部分代码">
      <ul class="md-nav__list">
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#stm32l0xx_itc" class="md-nav__link">
    修改 stm32l0xx_it.c 的中断函数
  </a>
  
</li>
        
      </ul>
    </nav>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#2-tobudos" class="md-nav__link">
    2. 编写 TobudOS 测试任务
  </a>
  
    <nav class="md-nav" aria-label="2. 编写 TobudOS 测试任务">
      <ul class="md-nav__list">
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#mainc-tobudos" class="md-nav__link">
    在 main.c 中添加 TobudOS 头文件，编写任务函数
  </a>
  
</li>
        
      </ul>
    </nav>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#3-tobudos" class="md-nav__link">
    3. 编译下载测试 TobudOS 移植结果
  </a>
  
</li>
        
      </ul>
    </nav>
  
</li>
      
    </ul>
  
</nav>
      
    </li>
  

            
          
        </ul>
      </nav>
    </li>
  

    
      
      
      

  
  
  
    
    <li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
      
      
      
      
      <input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_4" >
      
      
        
          
        
          
        
          
        
      
      
        <label class="md-nav__link" for="__nav_4" id="__nav_4_label" tabindex="0">
          内核开发指南
          <span class="md-nav__icon md-icon"></span>
        </label>
      
      <nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_4_label" aria-expanded="false">
        <label class="md-nav__title" for="__nav_4">
          <span class="md-nav__icon md-icon"></span>
          内核开发指南
        </label>
        <ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
          
            
              
  
  
  
    <li class="md-nav__item">
      <a href="../../DevelopGuide/Development_Manual/" class="md-nav__link">
        TobudOS内核开发指南
      </a>
    </li>
  

            
          
            
              
  
  
  
    <li class="md-nav__item">
      <a href="../../DevelopGuide/API_Reference/" class="md-nav__link">
        TobudOS内核API参考手册
      </a>
    </li>
  

            
          
            
              
  
  
  
    <li class="md-nav__item">
      <a href="../../DevelopGuide/CMSIS_RTOS_API_Use_Guide/" class="md-nav__link">
        TobudOS内核CMSIS适配API指南
      </a>
    </li>
  

            
          
        </ul>
      </nav>
    </li>
  

    
      
      
      

  
  
  
    
    <li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
      
      
      
      
      <input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_5" >
      
      
        
          
        
          
        
      
      
        <label class="md-nav__link" for="__nav_5" id="__nav_5_label" tabindex="0">
          AT模组框架
          <span class="md-nav__icon md-icon"></span>
        </label>
      
      <nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_5_label" aria-expanded="false">
        <label class="md-nav__title" for="__nav_5">
          <span class="md-nav__icon md-icon"></span>
          AT模组框架
        </label>
        <ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
          
            
              
  
  
  
    <li class="md-nav__item">
      <a href="../../AT_Framwork_Guide/AT_Firmware_and_SAL_Firmware_User_Guide/" class="md-nav__link">
        无线通信模组AT框架开发指南
      </a>
    </li>
  

            
          
            
              
  
  
  
    <li class="md-nav__item">
      <a href="../../AT_Framwork_Guide/How_To_Use_Esp8266_Tencent_Firmware_Connect_Iot_Explorer/" class="md-nav__link">
        基于AT框架和定制模组如何对接腾讯云IoT Explorer平台
      </a>
    </li>
  

            
          
        </ul>
      </nav>
    </li>
  

    
      
      
      

  
  
  
    <li class="md-nav__item">
      <a href="../../ElfLoader_Guide/ElfLoader_Quick_Start/" class="md-nav__link">
        ElfLoader动态加载
      </a>
    </li>
  

    
      
      
      

  
  
  
    
    <li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
      
      
      
      
      <input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_7" >
      
      
        
          
        
          
        
      
      
        <label class="md-nav__link" for="__nav_7" id="__nav_7_label" tabindex="0">
          固件升级
          <span class="md-nav__icon md-icon"></span>
        </label>
      
      <nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_7_label" aria-expanded="false">
        <label class="md-nav__title" for="__nav_7">
          <span class="md-nav__icon md-icon"></span>
          固件升级
        </label>
        <ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
          
            
              
  
  
  
    <li class="md-nav__item">
      <a href="../../OTA_Guide/OTA_Quick_Start_based_EVB_MX_Plus/" class="md-nav__link">
        基于EVB_MX的固件升级指南
      </a>
    </li>
  

            
          
            
              
  
  
  
    <li class="md-nav__item">
      <a href="../../OTA_Guide/In_Application_Programming_based_EVB_MX_Plus/" class="md-nav__link">
        基于EVB_MX的IAP开发指南
      </a>
    </li>
  

            
          
        </ul>
      </nav>
    </li>
  

    
      
      
      

  
  
  
    <li class="md-nav__item">
      <a href="../../MicroPython_Guide/BearPi_MicroPython_QuickStart/" class="md-nav__link">
        MicroPython开发指南
      </a>
    </li>
  

    
      
      
      

  
  
  
    <li class="md-nav__item">
      <a href="../../VFS_Guide/vfs/" class="md-nav__link">
        文件系统
      </a>
    </li>
  

    
      
      
      

  
  
  
    <li class="md-nav__item">
      <a href="../../GUI_Guide/gui/" class="md-nav__link">
        GUI开发
      </a>
    </li>
  

    
      
      
      

  
  
  
    
    <li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
      
      
      
      
      <input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_11" >
      
      
        
          
        
          
        
          
        
          
        
          
        
          
        
          
        
      
      
        <label class="md-nav__link" for="__nav_11" id="__nav_11_label" tabindex="0">
          官方开发套件
          <span class="md-nav__icon md-icon"></span>
        </label>
      
      <nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_11_label" aria-expanded="false">
        <label class="md-nav__title" for="__nav_11">
          <span class="md-nav__icon md-icon"></span>
          官方开发套件
        </label>
        <ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
          
            
              
  
  
  
    <li class="md-nav__item">
      <a href="../../DevelopKit/1.EVB_MX_Plus_Quick_Start/" class="md-nav__link">
        EVB_MX+（STM32L4）快速上手
      </a>
    </li>
  

            
          
            
              
  
  
  
    <li class="md-nav__item">
      <a href="../../DevelopKit/2.EVB_LX_RISC-V_Quick_Start/" class="md-nav__link">
        EVB_LX（GD32V RISC-V）快速上手
      </a>
    </li>
  

            
          
            
              
  
  
  
    <li class="md-nav__item">
      <a href="../../DevelopKit/3.EVB_WL_Quick_Start/" class="md-nav__link">
        EVB_WL（STM32WL）快速上手
      </a>
    </li>
  

            
          
            
              
  
  
  
    <li class="md-nav__item">
      <a href="../../DevelopKit/4.EVB_G0_QuickStart/" class="md-nav__link">
        EVB_G0（STM32G0）快速上手
      </a>
    </li>
  

            
          
            
              
  
  
  
    <li class="md-nav__item">
      <a href="../../DevelopKit/5.EVB_AIoT_NXP_QuickStart/" class="md-nav__link">
        EVB_AIoT_NXP（RT1062）快速上手
      </a>
    </li>
  

            
          
            
              
  
  
  
    <li class="md-nav__item">
      <a href="../../DevelopKit/6.EVB_CH32V_QuickStart/" class="md-nav__link">
        EVB_CH32V（CH32V307）快速上手
      </a>
    </li>
  

            
          
            
              
  
  
  
    <li class="md-nav__item">
      <a href="../../DevelopKit/7.EVB_AIoT_STM32_QuickStart/" class="md-nav__link">
        EVB_AIoT_STM32（STM32H7）快速上手
      </a>
    </li>
  

            
          
        </ul>
      </nav>
    </li>
  

    
  </ul>
</nav>
                  </div>
                </div>
              </div>
            
            
              
              <div class="md-sidebar md-sidebar--secondary" data-md-component="sidebar" data-md-type="toc" >
                <div class="md-sidebar__scrollwrap">
                  <div class="md-sidebar__inner">
                    

<nav class="md-nav md-nav--secondary" aria-label="目录">
  
  
  
    
  
  
    <label class="md-nav__title" for="__toc">
      <span class="md-nav__icon md-icon"></span>
      目录
    </label>
    <ul class="md-nav__list" data-md-component="toc" data-md-scrollfix>
      
        <li class="md-nav__item">
  <a href="#_1" class="md-nav__link">
    一、移植前的准备
  </a>
  
    <nav class="md-nav" aria-label="一、移植前的准备">
      <ul class="md-nav__list">
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#1" class="md-nav__link">
    1. 准备目标硬件（开发板/芯片/模组）
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#2" class="md-nav__link">
    2.准备编译器环境
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#3" class="md-nav__link">
    3. 准备芯片对应的裸机工程
  </a>
  
    <nav class="md-nav" aria-label="3. 准备芯片对应的裸机工程">
      <ul class="md-nav__list">
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#31-stm32cubemx" class="md-nav__link">
    3.1 首先启动 STM32CubeMX，新建工程
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#32-mcu" class="md-nav__link">
    3.2 选择 MCU 型号
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#33-pin" class="md-nav__link">
    3.3 Pin 设置界面配置时钟源
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#34-pin" class="md-nav__link">
    3.4 Pin 设置界面配置串口
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#35-pin-gpio" class="md-nav__link">
    3.5 Pin 设置界面配置 GPIO
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#36" class="md-nav__link">
    3.6 配置总线时钟
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#37" class="md-nav__link">
    3.7 工程生成参数配置
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#39" class="md-nav__link">
    3.9 生成工程
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#310-gcc" class="md-nav__link">
    3.10 编译 GCC 下的裸机工程
  </a>
  
</li>
        
      </ul>
    </nav>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#4-tobudos" class="md-nav__link">
    4. 准备 TobudOS 的源码
  </a>
  
</li>
        
      </ul>
    </nav>
  
</li>
      
        <li class="md-nav__item">
  <a href="#_2" class="md-nav__link">
    二、内核移植
  </a>
  
    <nav class="md-nav" aria-label="二、内核移植">
      <ul class="md-nav__list">
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#1_1" class="md-nav__link">
    1. 代码目录规划
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#2-arch" class="md-nav__link">
    2. 添加 arch 平台代码
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#3_1" class="md-nav__link">
    3. 添加内核源码
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#4-cmsis-os" class="md-nav__link">
    4. 添加 cmsis os 源码
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#5-tobudos" class="md-nav__link">
    5. 添加 TobudOS 头文件目录
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#6-makefile" class="md-nav__link">
    6. 修改 makefile 编译规则
  </a>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#7-tobudos-tos_configh" class="md-nav__link">
    7. 新建 TobudOS 系统配置文件 tos_config.h
  </a>
  
</li>
        
      </ul>
    </nav>
  
</li>
      
        <li class="md-nav__item">
  <a href="#tobudos" class="md-nav__link">
    三、创建 TobudOS 任务，测试移植结果
  </a>
  
    <nav class="md-nav" aria-label="三、创建 TobudOS 任务，测试移植结果">
      <ul class="md-nav__list">
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#1_2" class="md-nav__link">
    1. 修改部分代码
  </a>
  
    <nav class="md-nav" aria-label="1. 修改部分代码">
      <ul class="md-nav__list">
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#stm32l0xx_itc" class="md-nav__link">
    修改 stm32l0xx_it.c 的中断函数
  </a>
  
</li>
        
      </ul>
    </nav>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#2-tobudos" class="md-nav__link">
    2. 编写 TobudOS 测试任务
  </a>
  
    <nav class="md-nav" aria-label="2. 编写 TobudOS 测试任务">
      <ul class="md-nav__list">
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#mainc-tobudos" class="md-nav__link">
    在 main.c 中添加 TobudOS 头文件，编写任务函数
  </a>
  
</li>
        
      </ul>
    </nav>
  
</li>
        
          <li class="md-nav__item">
  <a href="#3-tobudos" class="md-nav__link">
    3. 编译下载测试 TobudOS 移植结果
  </a>
  
</li>
        
      </ul>
    </nav>
  
</li>
      
    </ul>
  
</nav>
                  </div>
                </div>
              </div>
            
          
          
            <div class="md-content" data-md-component="content">
              <article class="md-content__inner md-typeset">
                
                  

  
    <a href="https://atomgit.com/tobudos/Document/edit/master/docs/Kernel_Porting/Porting_Manual_for_GCC.md" title="编辑此页" class="md-content__button md-icon">
      
      <svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 24 24"><path d="M20.71 7.04c.39-.39.39-1.04 0-1.41l-2.34-2.34c-.37-.39-1.02-.39-1.41 0l-1.84 1.83 3.75 3.75M3 17.25V21h3.75L17.81 9.93l-3.75-3.75L3 17.25Z"/></svg>
    </a>
  
  
    
      
    
    <a href="https://atomgit.com/tobudos/Document/raw/master/docs/Kernel_Porting/Porting_Manual_for_GCC.md" title="查看本页的源代码" class="md-content__button md-icon">
      
      <svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 24 24"><path d="M12 9a3 3 0 0 0-3 3 3 3 0 0 0 3 3 3 3 0 0 0 3-3 3 3 0 0 0-3-3m0 8a5 5 0 0 1-5-5 5 5 0 0 1 5-5 5 5 0 0 1 5 5 5 5 0 0 1-5 5m0-12.5C7 4.5 2.73 7.61 1 12c1.73 4.39 6 7.5 11 7.5s9.27-3.11 11-7.5c-1.73-4.39-6-7.5-11-7.5Z"/></svg>
    </a>
  


<h1 id="tobudos-gcc">TobudOS 内核移植参考指南（GCC 版）</h1>
<h2 id="_1">一、移植前的准备</h2>
<h3 id="1">1. 准备目标硬件（开发板/芯片/模组）</h3>
<p>TobudOS 目前主要支持 ARM Cortex M 核芯片的移植，比如 STM32 基于 Cortex M 核全系列、NXP 基于 Cortex M 核全系列等。本教程将使用 STM32 官方 Demo 开发板 NUCLEO-L073RZ 进行示例移植，其他 ARM Cortex M 系列开发板和芯片移植方法类似。</p>
<p>调试 ARM Cortex M 核还需要仿真器，NUCLEO-L073RZ 自带 ST-Link 调试器，如果您的开发板或者芯片模组没有板载仿真器，就需要连接外置的仿真器，如 J-Link、U-Link 之类的。</p>
<h3 id="2">2.准备编译器环境</h3>
<p>本移植指南针对的是 GCC 编译器，所以我们移植内核前需要先安装 GCC 编译器，能编译 ARM Cortex M 核的 GCC 编译器下载地址为：<a href="">https://developer.arm.com/tools-and-software/open-source-software/developer-tools/gnu-toolchain/gnu-rm/downloads</a></p>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/0ac5d068a5712ae6db55af3b83eba018.png" /></p>
<p>如上图所示，下载 windows exe 版本的 gcc 编译器（Linux 下也可以下载 linux 版本的编译器），下载完成在 windows 环境下按照提示安装，如下图，</p>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/af5ef27546cb033cc925929a42f6d989.png" /></p>
<p>注意：安装完毕后需要将“Add path to environment variable”勾选上。</p>
<p>由于 windows 环境下没有 make 环境，所以我们还需要安装一个 make 工具，Make 工具用于 build 工程，使用 Makefile 编译工程。版本：gnu-mcu-eclipse-build-tools-2.9-20170629-1013-win64-setup.exe</p>
<p>下载地址：<a href="">https://github.com/gnu-mcu-eclipse/windows-build-tools/releases/tag/v2.9-20170629-1013</a>
直接双击安装，完成后将安装后的 make 命令目录添加到 windows 的 path 环境变量中，默认安装目录为：
C:\Program Files\GNU MCU Eclipse\Build Tools\2.9-20170629-1013\bin\bin，在环境变量中添加安装目录即可。</p>
<h3 id="3">3. 准备芯片对应的裸机工程</h3>
<p>移植 TobudOS 基础内核需要您提前准备一个芯片对应的裸机工程，裸机工程包含基本的芯片启动文件、基础配置（时钟、主频等）、以及串口、基本 GPIO 驱动用于 RTOS 测试。</p>
<p>本教程使用 ST 官方的 STM32CubeMX 软件来自动化生成 GCC 裸机工程，STM32CubeMX 的下载地址为：</p>
<p><a href="">https://www.st.com/content/st_com/zh/products/development-tools/software-development-tools/stm32-software-development-tools/stm32-configurators-and-code-generators/stm32cubemx.html</a></p>
<p>安装 STM32CubeMx 还需要事先安装好 JDK 环境，您可以在互联网上查找如何安装和配置 JDK 环境，此处不再赘述。</p>
<p>CubeMX 安装完成后，我们就可以使用 CubeMX 来给 NUCLEO-L073RZ 开发板生成裸机工程了，如果您的芯片不是 STM32，而是其他厂商的 ARM Cortex M 系列，您可以根据产商的指导准备裸机工程，后续的内核移植步骤是一致的。</p>
<h4 id="31-stm32cubemx">3.1 首先启动 STM32CubeMX，新建工程</h4>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/5c6a1eca65dbec90fe73402cc39a2fa4.png" /></p>
<h4 id="32-mcu">3.2 选择 MCU 型号</h4>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/70d3cc4e69c36a9d9707efde2c0e2472.png" /></p>
<p>如上图所示：通过 MCU 筛选来找到自己开发板对应的芯片型号，双击后弹出工程配置界面，如下图：</p>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/f8f05e6b8ef07fc9d30fa3c51a0c82fe.png" /></p>
<h4 id="33-pin">3.3 Pin 设置界面配置时钟源</h4>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/01dcc7684d340dca5d84b88e5b6b707b.png" /></p>
<h4 id="34-pin">3.4 Pin 设置界面配置串口</h4>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/ffd52f709fd148ba7e654c8ce320d0ad.png" /></p>
<h4 id="35-pin-gpio">3.5 Pin 设置界面配置 GPIO</h4>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/278977b909359db187519b8d6a9125d4.png" /></p>
<h4 id="36">3.6 配置总线时钟</h4>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/72f3f1ed823d1e57bac1eda0d0487b2f.png" /></p>
<h4 id="37">3.7 工程生成参数配置</h4>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/4dc67aba66af9240b3811079548c4bdb.png" /></p>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/d46ed81804cdb58e6af8c64df5a470ba.png" /></p>
<h4 id="39">3.9 生成工程</h4>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/ecc132f84a548f8802abb7d8aefc8ba9.png" /></p>
<h4 id="310-gcc">3.10 编译 GCC 下的裸机工程</h4>
<p>点击生成代码后，生成的裸机工程效果如下，在 makefile 同级目录下打开 windows 的 cmd 命令窗口（目录下按 shift+鼠标右键，点击在此处打开命令窗口），输入 make 命令，就可以编译 gcc 裸机工程了，编译完成后，可以看到生成了 elf 和 bin 文件，通过工具就可以下载 bin 文件到开发板运行了。</p>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/093a8de45e44f255ac8cd8ca859a5a1c.png" /></p>
<h3 id="4-tobudos">4. 准备 TobudOS 的源码</h3>
<p>TobudOS 的源码已经开源，GitHub 下载地址为：</p>
<p><a href="">https://github.com/Tencent/TobudOS.git</a></p>
<table>
<thead>
<tr>
<th>一级目录</th>
<th>二级目录</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td>arch</td>
<td>arm</td>
<td>TobudOS 适配的 IP 核架构（含 M 核中断、调度、tick 相关代码）</td>
</tr>
<tr>
<td>board</td>
<td>NUCLEO_L073RZ</td>
<td>移植目标芯片的工程文件</td>
</tr>
<tr>
<td>kernel</td>
<td>core</td>
<td>TobudOS 内核源码</td>
</tr>
<tr>
<td></td>
<td>pm</td>
<td>TobudOS 低功耗模块源码</td>
</tr>
<tr>
<td>osal</td>
<td>cmsis_os</td>
<td>TobudOS 提供的 cmsis os 适配</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<p>由于本教程只介绍 TobudOS 的内核移植，所以这里只需要用到 arch、board、kernel、osal 四个目录下的源码。</p>
<h2 id="_2">二、内核移植</h2>
<h3 id="1_1">1. 代码目录规划</h3>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/1d274de2237132c1136506d5e4ae9eea.png" /></p>
<p>如图所示，新建 TobudOS 主目录，并在主目录下添加四个子目录，其中 arch、kernel、osal 从代码仓直接拷贝过来即可，而 board 目录下则放入我们前面生成的裸机工程代码，我们移植的开发板取名叫 NUCLEO_L073RZ，裸机代码全部拷贝到下面即可，如下图所示：</p>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/a0c820771874df8ee7739ad0bc29b192.png" /></p>
<p>接下来进入 TobudOS\board\NUCLEO_L073RZ 目录，打开 Makefile，我们开始添加 TobudOS 的内核代码。</p>
<h3 id="2-arch">2. 添加 arch 平台代码</h3>
<p>添加代码前先在 makefile 文件下定义一个 TOP_DIR 路径，作为 TobudOS 的顶级目录，当前 makefile 文件在二级子目录下面，我们可以定义相对顶级目录为 TOP_DIR = ../../，如下图所示：</p>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/aeb972e88a0f4e3656cd33d0a51ef30f.png" /></p>
<p>然后在 makefile 中 C_SOURCES 后面添加 arch C 代码，在 ASM_SOURCES 后面添加一个 ASM_SOURCES_S 分组，加入调度汇编代码.S.</p>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/1f4cef4f032269ac9617f6f5af31797e.png" /></p>
<p>tos_cpu.c 是 TobudOS 的 CPU 适配文件，包括堆栈初始化，中断适配等，如果您的芯片是 ARM Cortex M 核，该文件可以不做改动，M0、M3、M4、M7 是通用的，其他 IP 核需要重新适配；</p>
<p>port_s.S 文件是 TobudOS 的任务调度汇编代码，主要做弹栈压栈等处理的，port_c.c 适配 systick 等，这两个文件 每个 IP 核和编译器都是不一样的，如果您的芯片是 ARM Cortex M 核，我们都已经适配好，比如现在我们移植的芯片是 STM32L073RZ，是 ARM Cortex M0+核，使用的编译器是 GCC，所以我们选择 arch\arm\arm-v7m\cortex-m0+\gcc 下的适配代码，如果你的开发板是 STM32F429IG，M4 核，编译器是 keil，则可以选择 arch\arm\arm-v7m\cortex-m4\armcc 目录下的适配文件。</p>
<h3 id="3_1">3. 添加内核源码</h3>
<p>内核源码 kerne 目录下包含 core 和 pm 两个目录，其中 core 下为基础内核，pm 是内核中的低功耗组件；基础移植的时候可以不添加 pm 目录下的代码，如下图所示，添加基本内核源码：</p>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/d8fd36e0383589d8766809522d434b2b.png" /></p>
<h3 id="4-cmsis-os">4. 添加 cmsis os 源码</h3>
<p>cmsis os 是 TobudOS 为了兼容 cmsis 标准而适配的 OS 抽象层，可以简化大家将业务从其他 RTOS 迁移到 TobudOS 的工作量。
<img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/f8ed59521bc83d0fdf52d59b195b455b.png" /></p>
<h3 id="5-tobudos">5. 添加 TobudOS 头文件目录</h3>
<p>添加头文件目录前，我们在要移植的工程目录下新增一个 TOS_CONFIG 文件夹，用于存放 TobudOS 的配置头文件，也就是接下来要新建的 tos_config.h 文件；</p>
<p>TobudOS 所有要添加的头文件目录如下：</p>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/7bc299bc0148d3a47b36cd859843d37a.png" /></p>
<h3 id="6-makefile">6. 修改 makefile 编译规则</h3>
<p>由于我们 TobudOS 的调度汇编 port_s.S 文件用的后缀是.S 而不是.s，所以我们要在 makefile 中添加编译.S 的规则，如下图所示：</p>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/6e678552d254d7829bb036ba81250241.png" /></p>
<h3 id="7-tobudos-tos_configh">7. 新建 TobudOS 系统配置文件 tos_config.h</h3>
<div class="highlight"><pre><span></span><code>#ifndef _TOS_CONFIG_H_
#define  _TOS_CONFIG_H_

#include &quot;stm32l0xx.h&quot;  // 目标芯片头文件，用户需要根据情况更改

#define TOS_CFG_TASK_PRIO_MAX           10u     // 配置TobudOS默认支持的最大优先级数量

#define TOS_CFG_ROUND_ROBIN_EN          0u      // 配置TobudOS的内核是否开启时间片轮转

#define TOS_CFG_OBJECT_VERIFY_EN           1u   // 配置TobudOS是否校验指针合法

#define TOS_CFG_TASK_DYNAMIC_CREATE_EN  1u      // TobudOS 动态任务创建功能宏

#define TOS_CFG_EVENT_EN                1u      // TobudOS 事件模块功能宏

#define TOS_CFG_MMBLK_EN                1u      //配置TobudOS是否开启内存块管理模块

#define TOS_CFG_MMHEAP_EN               1u      //配置TobudOS是否开启动态内存模块

#define TOS_CFG_MMHEAP_DEFAULT_POOL_EN  1u      // TobudOS 默认动态内存池功能宏

#define TOS_CFG_MMHEAP_DEFAULT_POOL_SIZE        0x100   // 配置TobudOS默认动态内存池大小

#define TOS_CFG_MUTEX_EN                1u      // 配置TobudOS是否开启互斥锁模块

#define TOS_CFG_MESSAGE_QUEUE_EN        1u      // 配置TobudOS是否开启消息队列模块

#define TOS_CFG_MAIL_QUEUE_EN           1u      // 配置TobudOS是否开启消息邮箱模块

#define TOS_CFG_PRIORITY_MESSAGE_QUEUE_EN   1u  // 配置TobudOS是否开启优先级消息队列模块

#define TOS_CFG_PRIORITY_MAIL_QUEUE_EN  1u      // 配置TobudOS是否开启优先级消息邮箱模块

#define TOS_CFG_TIMER_EN                1u      // 配置TobudOS是否开启软件定时器模块

#define TOS_CFG_PWR_MGR_EN              0u      // 配置TobudOS是否开启外设电源管理模块

#define TOS_CFG_TICKLESS_EN             0u      // 配置Tickless 低功耗模块开关

#define TOS_CFG_SEM_EN                  1u      // 配置TobudOS是否开启信号量模块

#define TOS_CFG_TASK_STACK_DRAUGHT_DEPTH_DETACT_EN      1u  // 配置TobudOS是否开启任务栈深度检测

#define TOS_CFG_FAULT_BACKTRACE_EN      0u      // 配置TobudOS是否开启异常栈回溯功能

#define TOS_CFG_IDLE_TASK_STK_SIZE      128u    // 配置TobudOS空闲任务栈大小

#define TOS_CFG_CPU_TICK_PER_SECOND     1000u   // 配置TobudOS的tick频率

#define TOS_CFG_CPU_CLOCK               (SystemCoreClock)   // 配置TobudOS CPU频率

#define TOS_CFG_TIMER_AS_PROC           1u      // 配置是否将TIMER配置成函数模式

#endif
</code></pre></div>
<p>按照上面的模板配置好 TobudOS 的各项功能后，将 tos_config.h 文件放入要移植的 board 工程目录下即可，例如本教程是放到 board\NUCLEO_L073RZ\TOS_CONFIG 目录下。</p>
<p>这样，TobudOS 的源码就全部添加完毕了。</p>
<h2 id="tobudos">三、创建 TobudOS 任务，测试移植结果</h2>
<h3 id="1_2">1. 修改部分代码</h3>
<h4 id="stm32l0xx_itc">修改 stm32l0xx_it.c 的中断函数</h4>
<p>在 stm32l0xx_it.c（board\NUCLEO_L073RZ\Src 目录下）文件中包含 tos_k.h 头文件
<img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/d3212faec1bb029a1de508697a619a31.png" /></p>
<p>在 stm32l0xx_it.c 文件中的 PendSV_Handler 函数前添加__weak 关键字，因为该函数在 TobudOS 的调度汇编中已经重新实现；同时在 SysTick_Handler 函数中添加 TobudOS 的调度处理函数，如下图所示：
<img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/29da9ce673eb20b7996734e251f71d21.png" /></p>
<h3 id="2-tobudos">2. 编写 TobudOS 测试任务</h3>
<h4 id="mainc-tobudos">在 main.c 中添加 TobudOS 头文件，编写任务函数</h4>
<div class="highlight"><pre><span></span><code>   #include &quot;cmsis_os.h&quot;
   //task1
   #define TASK1_STK_SIZE       512
   void task1(void *pdata);
   osThreadDef(task1, osPriorityNormal, 1, TASK1_STK_SIZE);

   //task2
   #define TASK2_STK_SIZE       512
   void task2(void *pdata);
   osThreadDef(task2, osPriorityNormal, 1, TASK2_STK_SIZE);

   void task1(void *pdata)
   {
       int count = 1;
       while(1)
       {
           printf(&quot;\r\nHello world!\r\n###This is task1 ,count is %d \r\n&quot;, count++);
           HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);
           osDelay(2000);
       }
   }
   void task2(void *pdata)
   {
       int count = 1;
       while(1)
       {
           printf(&quot;\r\nHello TobudOS !\r\n***This is task2 ,count is %d \r\n&quot;, count++);
           osDelay(1000);
       }
   }

   int _write(int fd, char *ptr, int len)
   {
       (void)HAL_UART_Transmit(&amp;huart2, (uint8_t *)ptr, len, 0xFFFF);
       return len;
   }
</code></pre></div>
<p>如图：
<img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/d473f5c834d99573ac664f328f077238.png" /></p>
<p>继续在 main.c 的 main 函数中硬件外设初始化代码后添加 TobudOS 的初始化代码：</p>
<div class="highlight"><pre><span></span><code>     osKernelInitialize(); //TOS Tiny kernel initialize
     osThreadCreate(osThread(task1), NULL);// Create task1
     osThreadCreate(osThread(task2), NULL);// Create task2
     osKernelStart();//Start TOS Tiny
</code></pre></div>
<p>如图：</p>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/9fe99042cc3bdf0b75aff576337343ba.png" /></p>
<h3 id="3-tobudos">3. 编译下载测试 TobudOS 移植结果</h3>
<p>完成代码编辑后回到 TobudOS\board\NUCLEO_L073RZ 目录下，找到 makefile 文件，该目录下打开 cmd 命令窗口，输入 make 命令进行编译，得到 bin 文件，然后将 bin 文件通过下载工具下载到开发板即可完成 TobudOS 的测试，如下图所示，可以看到串口交替打印信息，表示两个任务正在进行调度，切换运行：</p>
<p><img alt="" src="https://main.qcloudimg.com/raw/e64474d46ddb9d622a6e38481c6a7859.png" /></p>





                
              </article>
            </div>
          
          
        </div>
        
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      Copyright &copy; 2023 TobudOS
    </div>
  
  
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